機器人案例：
機器人焊接標準系統以東升MIG500系列焊接電源和ABB IRB1410機器人為基礎，是一款高性價比、穩定可靠、應用廣泛的焊接機器人系統，適用于多種金屬加工應用領域，可以根據工件實際需求改變外部軸數量和變位機形式，配合機器人的始端檢出、電弧跟蹤和多層多道焊功能，能夠完成各種坡口形式中厚板工件的焊接；
可以實現低碳鋼、不銹鋼、鋁及鋁合金、銅及銅合金的高品質焊接；
產品適用于工程機械、煤機、汽車、壓力容器、鐵路機車、重工等行業。
ABB IRB1410 參數：
• 手腕持重：5kg
• 最大臂展半徑：1.44m
• 軸數：6軸
• 重復定位精度：0.05mm
• 軸運動： 軸 動作范圍
1 回轉 +170° -170°
2 立臂 +70° -70°
3 橫臂 +70° -65°
4 腕 +150° -150°
5 腕擺 +115° -115°
6 腕轉 +300° -300°
• 電源： 交流3相，380V(+10%，-15%)， 50Hz
• 耗電量： 4.5KVA
• 機器人尺寸：底座 620 x 450mm
• 機器人重量： 225kg
• 最大濕度： 95%
• 環境溫度： 5°C- 45°C
機器人控制器型號: IRC5
• IRC5新型工業機器人控制器，見圖3
• 控制硬件:多處理器系統,Pentium II CPU
• USB 存儲接口控制軟件
• Rapid機器人編程語言、Robotware軟件產
• 電源電壓：200-600V，50-60Hz
• 環境溫度：5-45度
• 示教器：重1.3kg,圖形化彩色觸摸屏，帶中英文可切換的操作界面
• 輸入/輸出：最多1024個信號
• 數字信號：24V直流或繼電器信號
新功能，新優點：
• IRC5控制和驅動模塊采用積木式設計，每添加一臺機器人只需要增加一個驅動模塊，1個控制器可控制人4臺機器人；
• Robotstudio online軟件可以進行在線編程，在線訪問機器人控制器；
• Multimove 采用復合運動模式，實現多臺機器人針對同一工件的聯動；
• 運動控制：機器人本體的運動控制，如果有外部軸可以做回轉起停，回轉速度，回轉角度，周邊裝置控制；
• 控制裝置的主要功能：控制軸數6軸，可根據用戶要求擴展外部軸，可實現聯動；
• 位置控制方式：絕對編碼器；
• 加減速控制：軟件伺服控制；
• 示教方式：點位運動控制，軌跡運動控制；
• 坐標控制：四種坐標系（關節，直角，工具，工件坐標系）；
• 用戶程序編輯：具有編輯，插入，修正，刪除功能；
• 程序測試：具有不開焊接系統，空運行程序以檢測程序軌跡是否正確的功能；
• 速度控制：關節，直線，圓弧速度設定；
• 點動操作：可實現；
• 軌跡確認：單步前進，后退，連續行進；
• 定時器設定：設定單位0.01秒；
• 控制命令：提供控制命令，可以在機器人程序中進行編程；
• 快捷功能：提供快捷鍵，可以直接打開某個功能；
報警顯示：報警內容以及過往報警記錄。
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